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$\pi\mathbf{R}^2$：CMU 让大模型流策略跑出 25Hz 闭环，实机操作成功率提升 30%

2026年09月26日 · 14 分钟阅读

来自卡耐基梅隆大学（Carnegie Mellon University）的研究团队提出了 框架，在保留大型预训练主干、多模态表达力与动作分块优势的前提下，通过“快慢感知解耦”与“自适应单步去噪调度”，打破了高延迟与低响应度之间的恶性循环。